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本设计建立了合理的动力分析数学模型，对摆线针轮传动中的摆线轮、转臂轴承、柱销及轴进行准确的受力分析，并用MATLAB语言编制计算机程序对其求解。计算并校核主要件的强度及转臂轴承、各支承轴承的寿命，分析结果可以看到，各轴承性能指标均符合要求。
使用可靠、寿命长因主要零件采用轴承钢材料，经淬火处理（HRC58～62）获得高强度，并且，部分传动接触采用了滚动摩擦，所以经久耐用寿命长。
因主要零件是采用轴承钢淬火处理 （HRC58-62），再精磨而成，且摆线齿与针齿套啮合传递至针齿形成滚动磨擦付，磨擦系数小，使啮合区无相对滑动，磨损 极小，所以经久耐用。
4）F8000系列行星摆线针轮减速机
FWD、FLD、FL、FW、FWED、FLED、FWE、FLE
Z系列行星摆线针轮减速机JB/T2982-1994
ZW、ZWD、 ZL、ZLD、 ZWE、ZWED、 ZLE、ZLED、 ZWS、ZWSD、 ZLS、ZLSD
6）9000系列行星摆线针轮减速机
9000系列XW、XWD型摆线针轮减速机
9000系列XL、XLD型摆线针轮减速机
9000系列XWE、XWED型摆线针轮减速机
9000系列XLE、XLED型摆线针轮减速机
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